Der Ort Dörpen wird als "Dorbun, Dorpun" in einem Einkünfteverzeichnis des Klosters Corvey aus dem 9. Jahrhundert genannt. Er gehörte nach der Christianisierung zum Kirchspiel Steinbild. 1487 genehmigte Konrad IV., Graf von Rietberg und Bischof von Osnabrück und Münster, den Bau einer Kapelle zu Ehren der Heiligen Anna, Antonius und Vitus mit einem am Ort residierenden Geistlichen.

Diese Fundationsurkunde bestätigte 1526 als Patronatsherr der Pfarrei Steinbild Bischof Friedrich III. von Münster; 1526 - 1532 soll dann die Kapelle erbaut sein. Dörpen wird in den Synodalakten des Bischofs Franz Wilhelm von Wartenberg 1628, 1630, 1651 und 1656 als Pfarrei angeführt. Auseinandersetzungen mit der Mutterpfarrei Steinbild über eine Beteiligung Dörpens an den Steinbilder Parochiallasten wurden erst 1909 endgültig beigelegt.

Im Zuge der Reformation fand auch im Emsland, nicht ohne Zutun der damaligen Landesherren, die protestantische Lehre ihre Verbreitung, wobei nicht genau festgelegt werden kann, wann sich die neuen Ideen in Dörpen durchsetzten. Berichtet wird lediglich von einem lutherischen Seelsorger, der im Jahre 1604 in Dörpen tätig war.

1652 erreichten die Jesuiten von Meppen, die nach der Gegenreformation seit 1617 in Dörpen wirkten, die seelsorgerische Trennung von Steinbild und die Einrichtung einer weitgehend selbstständigen Pfarre Dörpen, genannt Sankt Vitus. Einschließlich des jetzigen Pfarrers versahen seither 21 Priester das Amt des Seelsorgers. Im Jahre 2003 zählt die Gemeinde 3000 Mitglieder.

Ein bedeutsames Datum in der Chronik der Pfarrgemeinde stellt das Jahr 1798 dar. Zu diesem Zeitpunkt konnte der Neubau der Kirche fertiggestellt werden, die an Stelle der baufällig und raummäßig zu klein gewordenen Kapelle errichtet wurde. Wesentlichen Anteil an dem Zustandekommen dieses Gotteshauses hatte der Franziskanerpater Wenzeslaus Koch aus Aschendorf, der dem erblindeten damaligen Pfarrer Lukas Rawe helfend zur Seite stand. Pater Wenzeslaus entwarf nicht nur die Pläne für den Neubau, auch der Entwurf, der im Jahre 1982 wieder restaurierten Deckenverziehrung stammt von ihm. Seinem persönlichen Einsatz ist es ebenfalls zu verdanken, dass der größte Teil der erforderlichen Geldmittel zur Deckung der Baukosten vorhanden war. Die Benediktion erfolgte im Juli 1801.

Der Kirchenbau von 1798 erfuhr in den folgenden Jahren bis in unsere Zeit hinein zahlreiche Veränderungen, sowohl von seiner äußeren Gestalt als auch von seiner inneren Struktur. So wurde im Jahre 1883 an der Westseite der bisher aus finanziellen Gründen noch fehlende Turm ergänzt, der allerdings im Rahmen der Erweiterung und Renovierung der Kirche im Jahre 1961 wieder abgerissen wurde, um dem jetzigen Querschiff Platz zu machen.

1907 wurde im Osten ein Chor und seitlich Sakristeien angebaut, die ebenfalls 1961 wieder abgerissen wurden. An der Südostecke der Kirche entstand ein quadratischer Turm mit Pyramidenspitze. Die Konsekration war am 18.4.1963. Es entstand eine kreuzförmige Kirche aus rotem Backstein mit Satteldächern und flachen Rundbogenfenstern. Die Kirche hatte 500 Sitzplätze.

Im Rahmen der 450-Jahr-Feier der St.-Vitus-Gemeinde Dörpen im Jahre 1982 wurde die Kirche renoviert, wobei unter anderem neben verschiedenen Holzplastiken und Gemälden vor allem die barocke Holzdecke in neuem Glanz erstrahlte (Farbgebung von 1910). Die grundlegende Renovierung vollzog sich nach den Vorstellungen der Firma Ochsenfarth, Paderborn.

Anläßlich des 200jährigen Jubiläums des Kirchenbaus 1998 wurde die St.- Vitus-Kirche von Innen und Außen saniert, renoviert und restauriert. So wurde unter anderem der Chorraum vorgezogen, und im Längsschiff wurde ein Mittelgang angelegt. Am 2. Oktober 1999 weihte Weihbischof Theodor Kettmann den Altar und die St.- Vitus-Kirche in Dörpen ein.

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